Sexo Tântrico

"Bem eu tenho alguma curiosidade em saber o que é o sexo tântrico porque não sei bem o que é. Ao inicio pensava que era relações sexuais com posições acrobáticas, depois perguntei a uma amiga e ela também não sabia bem o que era, mas pensava que tinha a ver com os preliminares prolongados, dizia que não havia penetração mas não sabia se havia ejaculação ou não.
Quando tive o meu primeiro namorado, no inicio da nossa relação trocavamos muitas caricias um ao outro durante um longo período de tempo, masturbavamo-nos um ao outro mas não havia penetração. Ambos gostavamos muito de preliminares, depois de perdermos a virgindade fazíamos sexo normalmente, troca de caricias mas a seguir com penetração. Cheguei a pensar que fazíamos sexo tântrico no inicio da nossa relação, mas provavelmente estava errada.
As minhas duvidas são:
Posso chamar essa troca de caricias prolongadas preliminares mesmo não havendo penetração? E afinal o que é o sexo tântrico"